O uso da própria artilharia remonta a épocas anteriores à antiga Roma quando fisgas, catapultas e balistas eram utilizadas para projetarem mísseis. Posteriormente, arcos longos disparavam setas como forma de fazer fogo quer direto quer indireto. Os ingleses usaram peças de artilharia pela primeira vez, em conjunto com arcos longos, na batalha de Crecy em 1346. Desde então, o Exército tem-las utilizado em quase todas as guerras ou campanhas militares em que combateu pelo mundo inteiro, mas só há quase quatrocentos anos é que foi formada uma força permanente de artilharia. Em tempo de paz, as peças de artilharia eram guardadas em castelos e estavam ao cuidado de Mestres Artilheiros, especializados no seu fabrico e tanto mais conhecedores do seu uso. 

Até ao século XVIII, “traynes” de artilharia eram mobilizados por “Royal Warrant” para campanhas específicas e desmobilizados quando terminava a campanha. Em 26 de Maio de 1716, por “Royal Warrant” de George I, duas companhias regulares de artilharia de campo foram formadas em Woolwich. Cada uma tinha 100 homens. Em 1722, estas companhias foram agrupadas com companhias de artilharia independentes em Gibraltar e Minorca para formarem o “Royal Regiment of Artillery”. O regimento expandiu-se rapidamente e, em 1757, tinha 24 companhias divididas em dois batalhões. Por volta de 1771, havia 32 companhias em quatro batalhões, bem como duas Companhias ditas “Inválidos” compostas por homens mais velhos ou inaptos ocupados em trabalhos de guarnição. Em 1793, quatro grupos da “Royal Horse Artillery” foram constituídos para darem apoio de fogo à cavalaria. A Real Artilharia Irlandesa foi absorvida em 1801.

Em 1861, o regimento absorveu a artilharia da “British East India Company” – 21 baterias a cavalo e 48 baterias de campo – o que aumentou a sua força para 29 baterias a cavalo, 73 baterias de campo e 88 baterias pesadas. Em 1 de Julho de 1899, a “Royal Artillery” foi dividida em dois grupos: a “Royal Horse Artillery” e a “Royal Field Artillery” formavam um grupo, enquanto que as baterias de defesa da costa, montanha, cerco e pesada foram agrupadas na “Royal Garrison Artillery”. As três secções funcionavam efetivamente como corpos separados. Esta organização manteve-se até 1924, altura em que as três foram de novo amalgamadas. A “Royal Horse Artillery”, que sempre teve tradições diferentes, bem como uniformes e insígnia, ainda retém uma identidade separada no regimento. 

O Museu “Royal Artillery” foi inaugurado ao público no Arsenal Real em 4 de Maio de 1820. Contém a coleção fundada em 1778 pelo Capitão (posteriormente, Tenente-General Sir) William Congreve. O Arsenal Real foi um dos mais importantes centros mundiais no fabrico de munições e, até recentemente, um segredo bem guardado do público. Muitas das peças de artilharia e carruagens em exposição foram confecionadas no Arsenal, constituindo parte significativa do espólio local. Em conjunto com uniformes, desenhos, diários e medalhas, agrupam 700 anos de história da artilharia mundial.

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