Os “Royal Engineers” atribuem a sua descendência aos Engenheiros Militares de Guilherme o Conquistador, sob o comando em 1066 de Humphrey de Tilleaul. Ele está representado na Tapeçaria de Bayeaux a supervisionar a construção de um forte, transportado por mar desde a Normandia em secções préfabricadas. A palavra “Engineer” deriva do termo antigo françês 'enigneor”, que designava quem desenha e constrói engenhos ou instalações fabris militares. Os arquivos medievais usam frequentemente o termo “ingeniator” para descrever técnicos que não só eram construtores especializados mas que também serviam nas campanhas do Rei em funções relacionadas com engenhos de cerco. Os Normandos faziam uso de uma estratégia de 'choque e temor' para subjugarem os povos nativos da Grã-Bretanha. 'Choque” pela ferocidade das suas tropas e 'temor' perante a pompa dos seus tenentes e as construções erigidas pelos seus engenheiros. A “White Tower”(1078), hoje parte integrante da “Tower of London”, foi concebida pelo Engenheiro do Rei, Gundulf, um monge que viria a ser o Bispo de Rochester. Por volta do reinado de Ricardo I (1189-99), os “King's Engineers” tinham a fama de serem os melhores construtores de  castelos na Cristandade devido aos seus projetos e perícia inovadores. Foram eles que introduziram o sistema de barreiras para formarem um sistema de defesa coerente.

Na época medieval, os “King's Engineers” foram responsáveis pela concepção e organização da construção de engenhos de cerco como “belfries” (torres móveis de madeira), catapultas (engenhos que trabalhavam com uma alavanca e corda para lançar dardos, pedras etc) e “trebuchets” (engenhos para lançar mísseis pesados usando uma funda). Eles também dirigiram a construção de estradas e meios de travessia de rios. Eduardo I fez construir uma ponte de barcas para atravessar os Estreitos de Menai entre o Norte do País de Gales e Anglesey.  Os Engenheiros também escavaram minas para fazer abalar as fundações de muralhas de castelos que estavam a ser cercados.

A importação de pólvora a partir da China no século XIV trouxe consigo uma inovação radical no estado da guerra, o canhão, e uma reavaliação em matéria de concepcão da fortificação. Em 1405, foi criado um novo departamento, designado por “Office of Ordnance”, com sede e arsenal principal na “White Tower” na “Tower of London”, para gerir canhões, arsenais e castelos do Rei, bem como a crescente indústria de armamento que brotava em Londres. O “Office of Ordnance” empregava engenheiros e oficiais de artilharia que aumentavam em número em tempo de guerra quando eram mobilizados os “Ordnance Trains”. Estes “Trains” consistiam em artesãos, comerciantes e trabalhadores locais , capazes de prestarem assistência aos engenheiros e artilheiros nas suas tarefas. Os “Trains” eram desmobilizados quando a guerra terminava e reatavam as suas ocupações de tempo de paz. O “Office of Ordnance”, mais tarde rebatizado como “Board of Ordnance” foi abolido em 1855.

O “Royal Warrant” de 1683 declarava que o “Principal Engineer” devia ser especializado em todas as disciplinas da Matemática, nomeadamente em Estereometria, Altimetria e Geodésia, para medir Distâncias, Alturas, Levantamentos de Terras, Medir corpos sólidos e todo o tipo de fundações...ser perfeito em Arquitectura, Civil e Militar...estar sempre em posse de descrições ou modelos de todo o tipo de Engenhos úteis em Fortificações ou Cercos...deter esboços perfeitos de todo o tipo de fortificações, fortes e fortalezas do nosso Reino ... visitar todas as fortificações dos nossos Reinos e relatar por escrito o estado em que se encontram...providenciar para nosso serviço Engenheiros bons e capazes, Condutores  e  Bases de Trabalho...em tempo de ação ...apreciar cuidadosamente a situação...ver onde o ataque ou ataques podem ser mais vantajosos...

Em 1704, fuzileiros navais ingleses e holandeses sob o comando do Príncipe Georg von Hesse-Darmstadt capturaram Gibraltar em nome do Arquiduque Carlos da Áustria, o pretendente Habsburgo ao trono da Espanha. Em 1713, a dinastia Bourbon que reinava na Espanha cedeu oficialmente Gibraltar à Grã-Bretanha. Este ato foi confirmado pelo Tratado de Utrecht, em 1715. Gibraltar iria mais tarde desempenhar um papel importante no desenvolvimento do Corpos.

No rescaldo do Tratado de Uterque (1714) que pôs fim à “War of Spanish Succession” (1701-13), os “Trains” foram novamente desmobilizados, mas a Grã-Bretanha viu-se na posse de Gibraltar, Minorca e Nova Escócia. Todos estes territórios requeriam pessoal adicional de engenharia para manter as suas defesas. Nessa altura, tornou-se evidente que as funções de artilharia e de engenharia não eram inteiramente compativeis e que os oficiais de artilharia se ressentiam de serem subordinados aos Engenheiros. Foi assim proposto que fossem criados dois Corpos distintos no seio da “Ordnance”: o “Royal Regiment of Artillery”, responsável pela balística, e o “Corps of Engineers”, responsável pela engenharia militar. Em 1716, a proposta foi executada por “Royal Warrant”  e o Corpo dos Engenheiros foi formado e integrado inteiramente por oficiais. Um “Royal Warrant”, datado de 25 de abril de 1787, conferiu ao Corpo o título “Real”, pelo que passou a ser o Corpo de Engenheiros Reais.

Em 10 de julho de 1832, Guilherme IV concedeu ao “Royal Regiment of Artillery” e ao “Corps of Royal Engineers” autorização para usarem, nas suas nomeações, as “Royal Arms and Supporters”, assim como um canhão e as divisas “Ubique” (Em Toda a Parte) por cima do canhão e por debaixo “Quo Fas et Gloria Ducunt” (Onde Impera a Justiça e a Glória). Em 1868, o canhão foi omitido no Distintivo do Corpo. Desde então, o desenho das Armas Reais tem mudado ligeiramente com cada monarca.

A Revolução Francesa durante os anos de 1790, vieio expor a vulnerabilidade britânica da costa sul da Inglaterra a ataques. Isto levou à mobilização do “Corps of Royal Military Artificers”. As Companhias estavam estacionadas em: Woolwich, Chatham, Plymouth e Ilhas do Canal, e não podiam ser transferidas.

Companhias de Artífices Militares Reais acompanharam o Exército Britanico a combater os franceses na Peninsula Ibérica:

•  Portugal – 5ª, 6ª, 7ª e 8ª Companhias do 2º Batalhão
•  Cadiz, Espanha – a  6ª e 7ª Companhias do 1º Batalhão.

No entanto, embora os membros destas companhias fossem peritos na construção de fortificações estáticas e outras obras, eles tinham pouca experiência em matéria de engenharia de campo (de combate). Estas deficiências tornaram-se bem evidentes durante os primeiros estádios das Guerras Peninsulares e logo se levantaram clamores para que fossem introduzidas melhorias.

Os “Royal Engineers” e os “ Artífices Militares Reais” acompanharam a campanha de 1808 do General Sir John Moore em Portugal e Espanha. O seu primeiro repto de grande importância foi o de construir um grande sistema defensivo a norte de Lisboa, que ficou a ser conhecido pelas Linhas de Torres Vedras (1809). Durante um período de dez meses foram construídos 182 redutos nos quais foram montadas mais de 600 peças de artilharia com uma capacidade de efectivos superior a 40.000. As estruturas estendiam-se para cima de 25 milhas desde o curso inferior do Tejo até ao mar.

Todavia, só foi com a campanha na Península do Duque de Wellington que os “Engenheiros” surgiram como força própria. O Major General Sir William Napier escreveu posteriormente na sua “History of the War in the Peninsula”:

       “Os oficiais engenheiros eram zelosos; e, a despeito de alguns defeitos na constituição e costumes do seu corpo, tendiam a ser         mais oficiais regimentais do que oficiais práticos científicos, muitos deles bem versados na teoria da sua atividade: se bem que         os mais aptos tremiam com a sua falta de tudo o que era necessário para prestar verdadeiro serviço”.

       Sem um corpo de sapadores e mineiros, sem um cabo que soubesse como levar a cabo uma operação sob fogo, eles eram               forçados a atacar fortalezas defendidas pelas tropas mais aguerridas, experientes e científicas da época... Os cercos montados         pelos britânicos na Espanha eram uma sucessão de chacinas, porque aos engenheiros eram negados os materiais mais                   comuns e os meios necessários para a sua arte.

Em 1812, o General “Sir Arthur Wellesley”, mais tarde “Duque de Wellington”, pediu ao Primeiro-Ministro “Lord Liverpool” que o Exército Britanico fosse dotado de um corpo de sapadores e mineiros nos mesmos moldes que o Exército Francês:

       “Permito-me sugerir a Vossa Senhoria a conveniência de juntar aos Engenheiros um corpo de sapadores e mineiros. É                       inconcebível a desvantagem que temos para levar a cabo algo como um simples cerco sem a assistência deles.

       Não há nenhum “corps d'armée” francês que não disponha de uma batalhão de sapadores e de uma companhia de mineiros.             Contudo, nós somos obrigados a depender dos regimentos de linha para esse tipo de assistência.

Despacho de Wellington para “Lord Liverpool.” (11 de Fevereiro de 1812).

Os Cercos de Badajós 1811-1812: foram feitas três tentativas para romper as defesas francesas em Badajós até que o êxito foi finalmente alcançado na terceira tentativa em Abril de 1812, quando 24 “Engenheiros” e 115 Artífices Militares Reais foram utilizados nos trabalhos de cerco. Foram estas ações e malogros nos primeiros cercos de Badajós que levaram Wellington a pedir “ um corpo suficientemente treinado de sapadores e mineiros” e Napier a escrever:

        "Foi algo de estranho e culpável que o Governo Britânico .. tenha enviado para o campo um corpo de engenheiros tão mal                 organizado e equipado que toda a bravura e zelo dos oficiais não conseguia torná-lo eficaz."

“Sir Charles Oman” na sua história da guerra intitulada “Wellington's Army”, opinou que o fracasso dos cercos de Badajós se deveu à carência de sapadores e mineiros e que os responsáveis por esta falha foram os conselheiros profissionais que deviam ter chamado a atenção da administração para a necessidade de um desses corpos.

Em 23 de Abril de 1812, um “Royal Warrant” autorizou a implantação do “Royal Engineer Establishment” em Chatham para “the Instruction of the Corps of Royal Military Artificers, or Sappers and Mining and other Military Field Works”.

“The Royal Military Artificers, or Sappers and Miners” foi formado em 4 de Agosto de 1812”. O título foi alterado em 1813 por um outro, mais simples, de “Royal Sappers and Miners”. No mesmo ano, a côr do seu uniforme mudou de azul para escarlate de modo a tornar os seus portadores menos visíveis ao inimigo quando laboravam em conjunto com outros grupos de trabalho de linha. O novo Corpo foi comandado pelos “Royal Engineers” e treinado como sapadores e mineiros de campo para substituir o anterior sistema de dependência da infantaria de linha para trabalhos de engenharia de campo. Nos finais da Guerra Peninsular em 1814, havia cinco companhias a servirem com o Exército de Wellington. Em 1856, o “Corps of Royal Sappers and Miners” foi amalgamado com os “Royal Engineers”. A patente de “Cabo” no recém-formado “Corps of Royal Engineers” foi mudada para “Sapper”, a qual se mantém hoje em dia.