Los Royal Engineers tienen su origen en los ingenieros militares de Guillermo el Conquistador, bajo el mando en 1066 de Humphrey de Tilleaul. Está representado en las tapicerías de Bayeaux supervisando la construcción de un fuerte, construido con piezas prefabricadas y transportado en barcos desde Normandía. La palabra Engineer deriva del antiguo término francés enigneor, que nombraba a quien diseñaba y construía ingenios o fábricas para el ejército. Los archivos medievales usan con frecuencia el término ingeniator para referirse a técnicos que no solo eran constructores especializados, sino que también servían en las campañas del Rey, acompañando los dispositivos de sitio. Los normandos usaban una estrategia de 'choque y miedo' para subyugar a los pueblos nativos de Gran Bretaña. 'Choque' por la ferocidad de sus tropas, y 'miedo' ante la ostentación de sus tenientes y las construcciones erigidas por sus ingenieros. La White Tower (1078), hoy parte integrante de la Torre de Londres, fue concebida por el Ingeniero del Rey Gundulf, un monje que llegaría a ser Obispo de Rochester. Durante el reinado de Ricardo I (1189-99), los Ingenieros del Rey tenían fama de ser los mejores constructores de castillos de la Cristiandad, debido a su pericia e innovadores proyectos. Fueron ellos quienes adoptaron el sistema de trincheras para formar un sistema de defensa coherente.

En la Edad Media los “King’s Engineers” (Ingenieros del Rey) fueron los responsables por la concepción y construcción de dispositivos de sitio como belfries (torres móviles de madera), catapultas (que trabajaban con una palanca y una cuerda para lanzar dardos o piedras) y trebuchets (ingenios para lanzar cargas pesadas usando una honda). También dirigieron la construcción de caminos y medios para cruzar ríos. Eduardo I hizo construir un puente de barcas para atravesar los estrechos de Menai, entre el norte del País de Gales y Anglesey. Los ingenieros también abrieron minas para derruir los cimientos de los castillos sitiados.

La importación de pólvora a partir de China en el siglo XIV trajo consigo un cambio radical en el arte de la guerra, el cañón, y una redefinición del concepto de fortificación. En 1405 se creó un nuevo departamento, llamado Office of Ordnance, con sede y arsenal principal en la White Tower de la Torre de Londres, para hacerse cargo de los cañones, arsenales y castillos del Rey, así como de la creciente industria de armamento que florecía en Londres. El Office of Ordnance empleaba ingenieros y oficiales de artillería. Su número aumentaba en tiempo de guerra, cuando eran movilizados los Ordnance Trains. Estaban integrados por artesanos, comerciantes y trabajadores locales, capaces de prestar asistencia a los ingenieros y artilleros en sus tareas. Los trains eran desmovilizados cuando acababa la guerra para retomar sus ocupaciones habituales. El Office of Ordnance, rebautizado más tarde como Board of Ordnance, fue abolido en 1855. El Real Decreto de 1683 declaraba que el Principal Engineer debía dominar todas las ramas de las Matemáticas, especialmente la Estereometría, Altimetría y Geodesia, para medir distancias, alturas, cartografiar terrenos, medir cuerpos sólidos y todo tipo de basamentos..., ser experto en Arquitectura, civil y militar..., disponer en todo momento de descripciones o modelos de ingenios útiles en fortificaciones o cercos..., dibujos perfectos de toda clase de fortificaciones, fuertes y fortalezas de nuestro Reino...inspeccionarlas todas e informar por escrito del estado en que se encuentran..., alistar en nuestro servicio ingenieros buenos y capaces, conductores y trabajadores... en tiempo de guerra... evaluar cuidadosamente la situación... prever por dónde el ataque o ataques pueden ser más ventajosos...

En 1704 fusileros navales ingleses y holandeses comandados por el Príncipe Georg von Hesse-Darmstadt ocuparon Gibraltar en nombre del Archiduque Carlos de Austria, el pretendiente Habsburgo al trono de España. En 1713 la dinastía Borbón que reinaba en España cedió oficialmente Gibraltar a Gran Bretaña, acto confirmado en 1715 por los Tratados de Utrecht. Gibraltar desempeñaría más tarde un papel importante en el desarrollo del Cuerpo.

Tras la firma de los Tratados de Utrech (1714), que pusieron fin a la Guerra de Sucesión en España (1701-1713), los trains fueron de nuevo desmovilizados, pero ahora Gran Bretaña era dueña de Gibraltar, Menorca y Nueva Escocia. Todos estos territorios requerían personal complementario de ingeniería para mantener sus defensas. En ese momento resultó evidente que las funciones de artillería e ingeniería no eran del todo compatibles, y que los artilleros se resentían de estar subordinados a los ingenieros. Por eso se propuso la creación de dos Cuerpos distintos en el seno de la Ordnance: el Real Regimiento de Artillería, responsable de la balística, y el Cuerpo de Ingenieros, responsable de la ingeniería militar. En 1716 la propuesta fue implementada por Real Decreto y el Cuerpo de Ingenieros pasó a estar formado e integrado enteramente por oficiales. Un Real Decreto fechado el 25 de abril de 1787 otorgó al Cuerpo el título de "Real", por lo que pasó a ser el Cuerpo de Ingenieros Reales.

El 10 de julio de 1832 Guillermo IV concedió al Real Regimiento de Artillería y al Cuerpo de Ingenieros Reales autorización para usar, en sus nombramientos, los tenantes y reales armas, así como un cañón y las divisas Ubique (en todas partes) por encima del cañón, y por debajo Quo Fas et Gloria Ducunt (donde impera la justicia y la gloria). En 1868 el cañón fue omitido en el distintivo del Cuerpo. Desde entonces, el diseño de la heráldica real ha variado ligeramente con cada monarca.

            En 1790 la Revolución Francesa demostró la vulnerabilidad de la costa sur de Inglaterra ante posibles ataques y provocó la movilización del Corps of Royal Military Artificiers. Las compañías estacionaron en Woolwich, Chatman, Plymouth e Islas del Canal, sin que pudieran ser transferidas. Compañías de Artificieros Militares Reales acompañaron al ejército británico a luchar contra los franceses en la Península Ibérica.

•    Portugal - 5ª, 6ª, 7ª y 8ª Compañías del 2º Batallón.
•    Cádiz, España - 6ª y 7ª Compañía del 1º Batallón.

Aunque los miembros de estas Compañías fuesen peritos en la construcción de fortificaciones estáticas y otras obras, tenían poca experiencia en materia de ingeniería de campo. Estas deficiencias se hicieron evidentes en los primeros momentos de la Guerra Peninsular. De inmediato se alzaron voces exigiendo reformas.

Los Royal Engineers y los Royal Military Artificiers formaron parte de la campaña de Sir John Moore en la Península en el segundo semestre de 1808. Su primer desafío de importancia fue construir un gran sistema defensivo al norte de Lisboa, conocido como las Líneas de Torres Vedras (1809). Durante un período de diez meses fueron construidos 182 reductos, en los cuales se montaron más de 600 piezas de artillería con una capacidad de acoger a más de 40.000 efectivos. Las estructuras excedían las 25 millas desde el curso inferior del Tajo hasta su desembocadura. Sin embargo, fue solo con las posteriores campañas del Duque de Wellington cuando los Engineers surgieron como fuerza autónoma. El Mayor General Sir William Napier escribió más tarde en su History of the War in the Península: "Los oficiales ingenieros eran celosos. A pesar de algunos defectos en la constitución y costumbres del Cuerpo, tendían a ser más oficiales de regimiento que prácticos científicos, muchos de ellos expertos en la teoría de su actividad. Los más aptos temblaban con la ausencia de todos los materiales que necesitaban para prestar un verdadero servicio".

Sin un cuerpo de zapadores y minadores, sin un cabo que supiera dirigir una operación bajo fuego enemigo, se veían obligados a atacar fortalezas defendidas por las tropas más aguerridas, experimentadas y científicas de la época. Los sitios montados por los británicos en España eran una sucesión de masacres, porque se le negaba a los ingenieros los materiales más comunes y los medios necesarios para su labor. En 1812 el general Sir Arthur Wellesley, más tarde Duque de Wellington, pidió al Primer Ministro Lord Liverpool que se dotara al ejército británico con un cuerpo de zapadores y minadores semejante al del ejército francés:

"Me permito sugerir a Vª Excª la necesidad de unir a los ingenieros un cuerpo de zapadores y minadores. Es inconcebible la desventaja que sufrimos para llevar a cabo un simple cerco sin su asistencia. No hay ningún cuerpo de ejército francés que no disponga de un batallón de zapadores y de una compañía de minadores. Nosotros, sin embargo, nos vemos obligados a depender de los regimientos de línea para ese tipo de asistencia."

(Despacho de Wellington a Lord Liverpool, 11 de febrero de 1812).

En el transcurso de los sitios de Badajoz (1811,1812) se hicieron tres intentos para romper las defensas francesas, hasta que a la tercera fue la vencida, cuando en abril de 1812 el 24 de Ingenieros y el 115 de los Reales Artificieros se emplearon en los trabajos del cerco. Fueron los tropiezos de Wellington en el primer sitio de Badajoz los que le llevaron a solicitar "un cuerpo suficientemente entrenado de zapadores y minadores" y permitieron que Napier escribiera:

"...fue algo extraño y censurable que el Gobierno Británico enviara al campo de batalla un cuerpo de ingenieros tan mal organizado y equipado, sin que consiguiera volverlo eficaz el valor y celo de sus oficiales".

Sir Charles Oman, en su obra Wellington's Army, atribuyó el fracaso de los sitios de Badajoz a la falta de zapadores y minadores. Los responsables por esta falta fueron los consejeros profesionales, los cuales deberían haber llamado la atención de la Administración para crear uno de esos cuerpos.

El 23 de abril de 1812 un Real Decreto autorizó la creación del Royal Engineer Establishment en Chathman para la instrucción "...of the Corps of Royal Military Artificiers, or Sappers and Mining and other Military Field Works". El Real Cuerpo de Artificeros, Zapadores y Minadores fue creado el 4 de agosto de 1812. Su nombre fue alterado en 1813 por el nombre más simple de Royal Sappers and Miners. En el mismo año el color de su uniforme cambió del azul al escarlata, a fin de que sus portadores fueran menos visibles al enemigo cuando trabajaban en las líneas junto a otros grupos. El nuevo Cuerpo fue comandado por los Royal Engineers y entrenado como zapadores y minadores de campo para sustituir el sistema anterior, en el que dependían de la infantería de línea para los trabajos de ingeniería de campo. Al finalizar la Guerra Peninsular en 1814 había cinco compañías sirviendo con el ejército de Wellington. En 1856 el Real Cuerpo de Zapadores y Minadores se unió al de los Ingenieros Reales. La patente de cabo en el recién formado Corps of Royal Engineers cambió por la de zapador, la cual se mantiene hasta hoy.